Piispankaapu on kehittynyt kuorikaavusta (pluviale), jonka alkuperä on jäänyt jokseenkin tuntemattomaksi. Latinankielinen nimi viittaa roomalaiseen sotilasviittaan, jota käytettiin vartiopalveluksessa. Sitä aletaan käyttää jumalanpalvelusvaatteena 1000-luvulla. Keskiajan lopulla se oli vakiintunut piispojen ja pappien asuksi vihkimyksissä, juhlallisissa rukoushetkissä ja liturgisissa kulkueissa. Alun perin kaapuun kuulunut huppu muotoutui selkäkilveksi, joka kasvoi kokoa myöhäiskeskiajalla ja koristeltiin rikkaasti jalokivin ja helmin. Suomessa vuoden 1571 kirkkojärjestyksessä määrättiin piispankaapu piispan asuksi.

Piispa saa vihkimyksessä piispanristin, joka kuuluu näin hänen jumalanpalvelusasuunsa ja jota hän voi kantaa myös arkiasunsa kanssa. Ruotsin ja Suomen piispoilla on ollut piispanristi vuodesta 1805 lähtien.

Kaavun helmaosassa on kuvattu kuin muistumana Kuninkaantien kartta sekä tärkeitä pysähdyspaikkoja tien varrella olevista kulttuurikohteista. 1300-luvulla tietä matkasivat piispat, porvarit, taiteilijat ja sotilaat. Tie kulki Bergenistä Oslon, Tukholman ja Maarianhaminan kautta Turkuun ja pitkin Suomen etelärannikkoa Espoon kautta Viipuriin, Pietariin ja jatkui Bysantin kautta aina Intiaan.